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Controle fuzzy via alocação de pólos com funções de Lyapunov por partes; Fuzzy pole placement based on piecewise Lyapunov functions

Tognetti, Eduardo Stockler
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: dissertação de mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 31/03/2006 Português
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116.43%
O presente trabalho apresenta um método de projeto de controlador com alocação de pólos em sistemas fuzzy utilizando funções de Lyapunov por partes e contínuas no espaço de estado. A idéia principal é utilizar controladores chaveados no espaço de estado para obter uma resposta transitória satisfatória do sistema, obtida pela localização dos pólos. A modelagem fuzzy Takagi-Sugeno é utilizada para representar um sistema não-linear em diversos pontos de linearização através de uma aproximação por vários modelos locais lineares invariantes no tempo. A análise de estabilidade e o projeto de sistemas de controle podem se formulados em termos de desigualdades matriciais lineares (em inglês, linear matrix inequalities (LMIs)), as quais são resolvidas por técnicas de programação convexa. Na análise de estabilidade ou na síntese de um controlador em sistemas fuzzy é necessário resolver um número determinado de LMIs de acordo com o número de modelos locais. Encontrar uma função de Lyapunov comum a todos os modelos locais pode ser inviável, especialmente quando se impõem critérios de desempenho, que aparecem como restrições no contexto de LMIs. A proposta de uma função de Lyapunov por partes objetiva diminuir o conservadorismo na busca de um controlador que leve os pólos de malha fechada à uma região desejada. Resultados de análise e síntese da teoria de sistemas lineares por partes contribuíram para a construção do resultado apresentado. Exemplos com simulação ilustram o método proposto.; This work presents a controller design method for fuzzy dynamic systems based on piecewise Lyapunov functions with constraints on the closed-loop pole location. The main idea is to use switched controllers to locate the poles of the system to obtain a satisfactory transient response. The pole placement strategy allows to specify the performance in terms of the desired time response of the feedback system. The Takagi-Sugeno fuzzy model can approximate the nonlinear system in several linearization points using linear time invariant systems. Thus...

Controle robusto de sistemas de potência multimáquinas através de desigualdades matriciais lineares: abordagem por alocação de pólos e ajuste de estabilizadores de sistemas de potência.; Robust control of multimachine power systems through linear matrix inequalities: the pole placement approach with power system stabilizers adjustment.

Campos, Victor Augusto Fernandes de
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 31/10/2008 Português
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86.04%
O presente trabalho se propõe a elaborar algoritmos para controle robusto de sistemas de potência. O modelo de sistema de potência multimáquinas utilizado é o de pequenas perturbações, e o objetivo principal é aumentar o amortecimento dos autovalores críticos do sistema, garantindo sua estabilidade e desempenho em diversas condições operativas. Para isso, são utilizadas as Desigualdades Matriciais Lineares (ou LMI's), muito adequadas ao tratamento de problemas de controle robusto por sua flexibilidade e possibilidade de agrupamento de diversos requisitos de desempenho. São propostos, entre outros, três algoritmos fundamentais para controle robusto: dois estão relacionados ao controle descentralizado e com controladores de estrutura fixa, o que é muito comum na indústria de potência atualmente, e o outro está relacionado ao controle hierarquizado, que consiste na integração de várias camadas de controle utilizando sinais remotos. Os algoritmos de controle descentralizado propostos são inovadores, pois ambos os métodos permitem a utilização de controladores de estrutura fixa (qualquer que seja ela), e o algoritmo de controle hierarquizado propõe uma estrutura de controle inédita que utiliza aproximações de Padé de diversas ordens para representar os atrasos de comunicação no sistema. Durante a fase de projeto...

Sistema de controle de atitude para modelo de VLS fixo com 3 graus de liberdade; Attitude control system for fixed SLV model with 3 degree of freedom

Souza, Mateus Moreira de
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: dissertação de mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 27/06/2012 Português
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96.44%
O sistema de controle por alocação dos pólos com filtro foi utilizado para controlar a atitude de um modelo de veículo lançador de satélites. Com este intuito, foram confeccionados um modelo e uma base de fixação que permite a movimentação nos três graus de liberdade. Utilizando a resposta à entrada degrau em conjunto com um sistema de controle PID obtido de forma empírica para estabilizar o sistema, as características da planta foram identificadas e então o sistema de controle por alocação de pólos foi projetado. Este sistema apresentou uma oscilação em torno da referência com amplitude menor do que 0,5° e tempo de pico para a entrada degrau na ordem de 2,17 segundos. Um segundo controlador PID foi projetado de forma analítica para se obter uma referência, porém apresentou resposta com características inferiores ao controlador por alocação de pólos. Os dois sistemas de controle projetados conseguem manter o modelo estável mesmo quando um dos motores é desligado.; Pole placement control system with filter was implemented to control the attitude of a satellite launch vehicle model. With this purpose, a model and a fixing base with three degrees of freedom was made. Utilizing the system response to step input with PID controller empirically designed to stabilize the system...

Simulação e controle de um sistema de suspensão simplificado

Almeida, Ana Cristina Rebés
Tipo: dissertação Formato: application/pdf
Português
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65.88%
As aplicações da mecânica vibratória vêm crescendo significativamente na análise de sistemas de suspensões e estruturas de veículos, dentre outras. Desta forma, o presente trabalho desenvolve técnicas para a simulação e o controle de uma suspensão de automóvel utilizando modelos dinâmicos com um, dois e três graus de liberdade. Na obtenção das equações do movimento para o sistema massa-mola-amortecedor, o modelo matemático utilizado tem como base a equação de Lagrange e a segunda lei de Newton, com condições iniciais apropriadas. A solução numérica destas equações é obtida através do método de Runge-Kutta de 4ª ordem, utilizando o software MATLAB. Para controlar as vibrações do sistema utilizou-se três métodos diferentes de controle: clássico, LQR e alocação de pólos. O sistema assim obtido satisfaz as condições de estabilidade e de desempenho e é factível para aplicações práticas, pois os resultados obtidos comparam adequadamente com dados analíticos, numéricos ou experimentais encontrados na literatura, indicando que técnicas de controle como o clássico podem ser simples e eficientes.

Alocação de pólos com realimentação da derivada dos estados usando LMIs

Faria, Flávio Andrade
Fonte: Universidade Estadual Paulista (UNESP) Publicador: Universidade Estadual Paulista (UNESP)
Tipo: info:eu-repo/semantics/masterthesis Formato: 52 f.
Português
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66.18%
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES); Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS; Este trabalho aborda técnicas de controle em sistemas lineares realimentados com a derivada dos estados. Apresenta-se uma nova técnica de alocação de pólos, de forma que a resposta do sistema em malha fechada atenda alguns índices de desempenho. O projeto para o controlador é desenvolvido na forma de LMIs. Esse tipo de projeto é mais flexível no tratamento de robustez. Porém, é bem complicado inserir restriçõesi clássicas de índice de desempenho em LMIs. Para resolver essa situação usa-se o conceito de estabilidade regional (ou D-estabilidade) de sistemas. São apresentadas condições necessárias e suficientes para a D-estabilidade de sistemas lineares, realimentados com a derivada dos estados. Também são encontradas condições de suficiência para a D-estabilidade em sistemas com incertezas politópicas nos parâmetros. Apresenta-se a analogia que existe entre LMIs para sistemas com incertezas politópicas e LMIs para sistemas variantes no tempo. A eficiência da metodologia apresentada é avaliada através da solução de exemplos numéricos.; This work focuses control techniques in linear systems using only state-derivative feed- back. It presents new techniques for pole-placement...

Analise e projeto de controladores robustos por alocação de polos via analise intervalar

Alfredo Del Sole Lordelo
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 08/07/2004 Português
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86.6%
Esta Tese aborda o problema de projeto de controladores robustos para sistemas lineares e invariantes no tempo, cujos parâmetros pertençam a intervalos fechados. A metodologia proposta é baseada na técnica de alocação de pólos. Demonstra-se que quando as especificações para a alocação regional de pólos são representadas como o espectro de polinômios intervalares adequadamente selecionados, o projeto do controlador pode ser formulado e solucionado através de Análise Intervalar. Vários aspectos do projeto de controladores robustos por Análise Intervalar são integrados dentro de uma formulação de Programação Alvo Linear, cujo objetivo é minimizar o desvio total do desempenho desejado para o sistema em malha fechada. Para sistemas descritos no domínio da freqüência, três tópicos principais conectados pelo conceito de equação Diofantina intervalar são tratados: uma investigação sobre coprimo-robustez de polinômios intervalares, uma abordagem computacional para o projeto de controladores via alocação de pólos na presença de incertezas do tipo intervalar e o projeto de controladores robustos face a especificações envolvendo alocação regional de pólos. Os controladores por alocação robusta de pólos são vistos como soluções internas da equação Diofantina intervalar. Caracterizações simples e computacionalmente eficientes do conjunto de todos os controladores por alocação robusta de pólos são obtidas e algumas de suas propriedades geométricas discutidas. Para sistemas descritos através de variáveis de estado...

Controle robusto por alocação de polos via analise intervalar modal; Robust control by pole assignement using modal intervals analysis

Marcia Lissandra Machado Prado
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 10/02/2006 Português
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106.44%
Uma abordagem baseada em análise intervalar para o projeto de controladores por realimentação de estados robusta é proposta. Demonstra-se que quando especificações para alocação de pólos são representadas por conjuntos espectrais de polinômios intervalares, o problema do projeto por realimentação de estados robusta pode ser completamente formulado e resolvido no contexto de conceitos e métodos de análise intervalar. Representações poliédricas convexas de uma classe de controladores por realimentação de estados robusta satisfazendo a uma equação de Ackerman intervalar são derivadas. Um procedimento de projeto baseado em programação não-linear que objetiva a maximização da não-fragilidade do controlador robusto resultante é introduzido. Para sistemas multivariáveis é proposta uma abordagem por alocação de pólos utilizando a equação de Sylvester intervalar e técnicas de resolução baseadas em intervalos modais. Exemplos numéricos ilustram o projeto de controladores por realimentação de estados obtidos a partir da abordagem por análise intervalar proposta; An interval analysis approach for the design of robust state feedback controllers is proposed. It is shown that when regional pole placement specifications are represented as spectral sets of interval polynomials...

Alocação de polos e estabilidade robustas de sistemas intervalares com tratamento de multiincidencias de parametros; Robust pole placement and stability analysis of interval systems with data dependencies

Fabio Pereira Benjovengo
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: dissertação de mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 16/03/2006 Português
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76.35%
Esta Dissertação tem como objetivos o projeto de sistemas de controle e a análise de estabilidade de plantas lineares e invariantes no tempo imprecisamente conhecidas (com incertezas do tipo intervalar). O problema de projeto de controladores é tratado através da técnica de alocação de pólos. A técnica de alocação robusta de pólos proposta nesta Dissertação é uma extensão da técnica de projeto clássica e utiliza resultados de Análise Intervalar. A extensão proposta resulta numa equação Diofantina intervalar. Busca-se, então, a redução do raio de sua solução através do tratamento de multiincidências de elementos intervalares. Outro tema tratado é o projeto de controladores que visem o rastreamento de sinais de referência e a rejeição de distúrbios, assintoticamente. Estuda-se ainda o problema da estabilidade de sistemas intervalares formulado como o problema de encontrar uma matriz intervalar simétrica definida positiva como solução de uma equação de Lyapunov intervalar; This Dissertation is focused on control system design and stability analysis of linear timeinvariant uncertain plants, with uncertainties of interval nature. The control system design problem is treated in the context of the pole placement technique. An extension of the classical technique to robust pole placement based on Interval Analysis is proposed. The main objective of the work is to handle multiple incidences of plant parameters in order to reduce the radii of the solutions of the resulting interval Diophantine equations. Another subject treated is the design of robust controllers for interval plants which guarantee reference tracking and disturbance rejection asymptotically. The stability of linear interval systems as the problem of finding a symmetric positive definite interval solution of an interval Lyapunov equation is also considered

Otimização restrita de controladores robustos utilizando algoritmos geneticos

Ely Carneiro de Paiva
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 04/04/1997 Português
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66.1%
Este trabalho apresenta uma metodologia para o projeto de controladores robustos com relação a incertezas paramétricas do processo. O método utiliza a alocação de pólos em malha fechada numa região pré-definida do plano complexo. Para o caso em que os coeficientes do polinômio característico de malha fechada são funções lineares dos parâmetros do processo, derivam-se domínios de busca limitados, no espaço de parâmetros do controlador, contendo o conjunto de controladores factíveis para o problema. Estes domínios de busca são definidos por restrições lineares, no caso em que a região de alocação é conexa, ou então por restrições quadráticas, quando a região de alocação é dada por um conjunto de círculos disjuntos no plano complexo. ... Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digital; This thesis presents a methodology for designing controllers that are robust with respect to parametric plant uncetainties using a stochatisc global search technique. Genetic algorithms (GAs), as the optimization tool. We adopt a pole placement approach, considering linear systems and linear interval uncertainties, provided that the characteristic polynomial coefficients are affine functions os plant parameters. With repect to the alocation region...

Controle robusto de sistemas discretos com alocação de polos

Claudio Kiyoshi Umezu
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: dissertação de mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 24/06/1994 Português
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66.51%
Este trabalho aborda o problema de alocação de pólos em sub-regiões do plano complexo para sistemas dinâmicos lineares, discretos no tempo, modelados por variáveis de estado e com possíveis incertezas nos parâmetros dos modelos. Além da alocação de pólos, um procedimento de otimização convexa é utilizado, garantindo a minimização de índices de desempenho ou a pré-especificação de níveis de atenuação. Estudou-se a alocação de pólos em sub-regiões com a otimização de critérios do tipo norma de uma função de transferência: minimização de um limitante superior da norma 1i2, minimização de um limitante superior da norma 1i00 e minimização de um limitante superior da norma 1i2 sujeita a um limitante 1i00 (otimização mista 1i2/1i00). Um algoritmo que permite a resolução dos problemas de controle robusto com alocação de pólos é apresentado e, também, exemplos numéricos ilustrativos; This work adresses the problem of regional pole constraints for discretetime dynamic linear systems described by state space models with uncertain parameters. Besides pole assignment, a convex optimization procedure is also considered, guaranteeing the minimization of performance indices or prespecified disturbance attenuation levels. Regional pole constraint under transfer function norm minimization has been investigated: the minimization of a limiting bound to the 1i2 norm...

Estudo de metodos de estimação de parametros aplicados ao controle adaptativo auto-sintonizado

Lazaro Valentim Donadon
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: dissertação de mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 26/03/1998 Português
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65.88%
Neste trabalho são analisados alguns dos principais métodos recursivos de estimação de parâmetros da família dos mínimos quadrados aplicados ao controle adaptativo auto-sintonizado. Para isto foi necessário um estudo do método de controle polinomial, utilizado corno compensador do controle adaptativo para a alocação de pólos e zeros desejados. Os métodos analisados para a estimação recursiva de parâmetros foram três: método ordinário; com esquecimento exponencial; e de reinicializarão da matriz de covariância. O controle adaptativo auto-sintonizável foi utilizado através da união dos métodos de estimação ao controle polinomial. A configuração assim obtida foi aplicada a três exemplos: no controle acústico de urna sala para supressão de ruído, em urna suspensão ativa com parâmetros variantes no tempo e na identificação experimental de um motor de corrente contínua. Os resultados foram usados para classificar e propor alternativas aos métodos de estimação recursiva estudados; The aim of this work is to analyze some recursive methods of parameter estimation using least squares applied to self-tuning adaptive control. The pole-zero placement method is used as a compensator for the self-tuning adaptive control. The chosen recursive estimation methods are three: ordinary; with exponential forgetting; and covariance resetting. The estimation and pole-zero placement methods were applied to three examples: acoustic control for noise suppression...

Controlador preditivo generalizado : alocação de polos, robutez e aplicação em sistemas flexiveis

Gustavo Henrique da Costa Oliveira
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: dissertação de mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 08/04/1992 Português
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76.4%
Neste trabalho discute-se aspectos teóricos de uma estratégia de controle do tipo preditiva de horizonte longo, o Controlador Preditivo Generalizado - GPC. Analisa- se o controlador GPC sob os enfoques do comportamento determinístico, isto é, a resposta ao sinal de referência, e de robustez do sistema em malha fechada. Neste trabalho estuda-se a influência dos parâmetros de projeto do. GPC na resposta do sistema a variações no sinal de referência, e compara-se seu desempenho com outras estratégias de controle, como o Controlador por Alocação de Pólos e um Controlador Proporcional Derivativo. É conhecido na literatura que para o controlador GPC é difícil obter uma relação geral entre os pólos do sistema em malha fechada e seus parâmetros de projeto. A solução deste problema não é trivial e ainda não está disponível na literatura. Portanto, o estudo do comportamento determinístico do sistema é feito através de propriedades do polinômio característica do sistema em malha fechada e de resultados heurísticos da influência dos parâmetros de projeto no desempenho do sistema. Um importante campo de estudos no GPC é a análise da robustez do sist[ma em malha fechada quando em presença de dinâmicas não modeladas do processo. Para tanto obtém-se o diagrama do limite de estabilidade para o GPC e...

Controlador auto ajustavel por alocação de polos e minimização de uma variancia generalizada

Rafael Santos Mendes
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: dissertação de mestrado Formato: application/pdf
Publicado em /06/1984 Português
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56.27%
Neste trabalho é proposto um novo controlador cujo objetivo é obter, para o sistema controlado, o comportamento especificado como resposta a mudanças no sinal de referência (comportamento determinístico) e um comportamento eficiente do ponto de vista de rejeição a perturbações (comportamento estocástico). O novo controlador é obtido calculando-se os polinômios de ponderação da função de custo do controlador de variância mínima generalizada, de modo a alocar os polos do sistema em malha fechada e minimizar a combinação linear de variâncias dos sinais de saída e de controle dada pela equação a seguir: ?= a1 var yt + a2 var ut onde a1 e a2 são números reais positivos. Propõe-se também uma metodologia freqüencial alternativa na qual os polinômios da função de custo do controlador de variância mínima generalizada são calculados, como anteriormente, através da alocação dos polos em malha fechada, e ainda, através do ajuste do ganho do controlador numa determinada freqüência; Not informed

Implementação de controle difuso de um Acrobot em FPGA

Caicedo, Yesid Enrique Castro
Tipo: dissertação / dissertation
Português
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65.88%
Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2009.; Este trabalho apresenta a modelagem e controle de um robô em bicicleta utilizando para isto o modelo de um Acrobot. Qualquer um de duas aproximações são possíveis para o robô: (a) uma configuração dedicada onde o robô e a bicicleta mesmo, e (b) o robô tem características humanas. No primeiro caso, a estabilidade do robô pode ser obtida por meio do movimento do guidão da bicicleta, com limitações de velocidade. A segunda opção permite que o robô seja controlado em baixas velocidades, inclusive quando fica parado (velocidade igual a zero). Neste caso, a modelagem do robô ciclista tem similaridade com o problema do pendulo duplo interaturado (Acrobot). Neste trabalho foram desenvolvidos controladores para a segunda aproximação. A primeira implementação foi desenvolvida baseada na teoria de controle moderno, envolvendo: (a) um controle de realimentação de estados baseado na alocação de pólos apropriada, garantindo estabilidade e (b) o projeto de um controlador de LQR (Linear Quadratic Regulator) que minimiza um critério de custo quadrático. O projeto destes dois tipos de controladores foram obtidos mediante a linearização das equações dinâmicas do sistema devido as não-linearidades implícitas. A segunda implementação foi desenvolvida baseada em alguns métodos de controle inteligente...

Estudo de estratégias de controlo activo de vibrações para um edifício de dois andares

Rodrigues, Leonardo Filipe Guilherme
Fonte: Faculdade de Ciências e Tecnologia Publicador: Faculdade de Ciências e Tecnologia
Tipo: info:eu-repo/semantics/masterthesis
Publicado em //2011 Português
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65.88%
Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Civil - Perfil de Estruturas; As estruturas podem ser sujeitas a acções dinâmicas capazes de provocar vibrações excessivas, comprometendo o conforto e, em casos extremos, a segurança dos seus utilizadores. Ao longo das últimas décadas têm sido desenvolvidos e aplicados diversos sistemas de controlo de vibrações em pontes e edifícios altos. Neste trabalho descrevem-se sucintamente alguns sistemas de controlo passíveis de serem aplicados em estruturas de engenharia civil e apresentam-se alguns casos de estudo. Esta dissertação exemplifica o dimensionamento de um sistema de controlo activo para um modelo de um edifício de dois andares. As vibrações são absorvidas por um amortecedor de massa activo (AMD) posicionado no topo do pórtico. As técnicas utilizadas para o dimensionamento do controlador fazem parte da teoria de controlo moderno. O primeiro método consiste na alocação de pólos que permite ao projectista mudar directamente as características dinâmicas da estrutura. A segunda metodologia consiste num problema de optimização em que o dimensionamento do controlador é feito de forma a minimizar um índice de desempenho quadrático. Além de introduzir os princípios básicos de dimensionamento de controladores...

Controlo de vibrações em pontes pedonais sujeitas a acções de multidões

Sanches, João Paulo Félix
Fonte: Faculdade de Ciências e Tecnologia Publicador: Faculdade de Ciências e Tecnologia
Tipo: info:eu-repo/semantics/masterthesis
Publicado em //2012 Português
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65.88%
Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Civil - Perfil de Estruturas; As estruturas de Engenharia Civil, quando expostas a acções dinâmicas, podem ser sujeitas a vibrações que comprometem os níveis de segurança e conforto entre os seus utilizadores. Neste trabalho, é estudada a passagem pedonal que faz a ligação entre as Olaias e Chelas, em Lisboa. É desenvolvido um estudo das forças verticais e laterais que os peões induzem na estrutura, por meio de um modelo determinístico proposto pela Sétra-Guidelines. Foi realizada uma análise das vibrações decorrentes na ponte pedonal, verificando-se que os limites em termos de acelerações eram excedidos. De maneira a controlar os problemas de vibrações excessivas, são propostas duas soluções, nomeadamente um sistema de controlo passivo, utilizando amortecedores de massa sintonizada por forma a controlar as vibrações nas direcções vertical e lateral e um sistema de controlo activo, com o objectivo de gerar uma força de controlo adicionada a um TMD, de maneira a reduzir as vibrações decorrentes na direcção lateral. O dimensionamento do sistema de controlo activo foi desenvolvido através do método de alocação de pólos, permitindo alterar directamente as características dinâmicas da estrutura. Por forma a estimar a resposta da estrutura quando dotada de um sistema de controlo activo...

Alocação robusta de pólos através de realimentação de estados dependente de parâmetros

Leite,Valter Júnior de Souza; Montagner,Vinícius Foletto; Peres,Pedro Luis Dias
Fonte: Sociedade Brasileira de Automática Publicador: Sociedade Brasileira de Automática
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/06/2004 Português
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76.35%
Uma condição suficiente para a existência de uma realimentação de estados robusta dependente de parâmetros é apresentada neste trabalho. A condição é verificada através do teste de factibilidade de um conjunto de desigualdades matriciais lineares. A realimentação obtida garante ainda a alocação robusta dos pólos de malha fechada de sistemas lineares incertos em uma região circular do plano complexo, através da existência de uma função de Lyapunov dependente de parâmetros. Exemplos ilustram os resultados.

Análise intervalar e projeto de controladores robustos via programação alvo

Lordelo,Alfredo D. S.; Ferreira,Paulo A. V.
Fonte: Sociedade Brasileira de Automática Publicador: Sociedade Brasileira de Automática
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/06/2005 Português
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76.51%
É apresentada uma abordagem computacional baseada em otimização para o projeto de controladores de ordem fixa através de alocação robusta de pólos para plantas lineares e invariantes no tempo, SISO, com incertezas do tipo intervalar. O objetivo do projeto é a minimização do desvio total do desempenho desejado para o sistema em malha fechada, especificado por um politopo de polinômios característicos. O problema de projeto por alocação robusta de pólos é associado à solução de uma equação Diofantina intervalar, cujas propriedades básicas são analisadas. Controladores por alocação robusta de pólos são vistos como soluções internas da equação Diofantina intervalar. Caracterizações simples e computacionalmente eficientes do conjunto de todos os controladores por alocação robusta de pólos são então obtidos e algumas das suas propriedades geométricas discutidas. Vários aspectos do projeto de controladores robustos por Análise Intervalar são integrados a uma formulação de programação alvo linear, que também pode incorporar restrições adicionais aos parâmetros do controlador. Exemplos ilustram as principais características da abordagem proposta.

Alocação de zeros aplicada a sistemas de controle via LMI

Assunção,Edvaldo; Andrea,Cristiano Quevedo; Teixeira,Marcelo Carvalho Minhoto
Fonte: Sociedade Brasileira de Automática Publicador: Sociedade Brasileira de Automática
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/03/2007 Português
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76.31%
Neste trabalho propõe-se um novo procedimento sistemático de alocação de zeros aplicado em sistemas de controle. Considera-se um sistema de controle com posicionamento de pólos utilizando-se realimentação de estados através de um controlador com matriz de ganhos K. Para realimentar a saída, projeta-se uma matriz de ganhos L do estimador. É proposta uma nova metodologia de alocação de zeros via inequações matriciais lineares (LMIs) para posicionar os zeros dentro de uma região de maneira a diminuir o efeito dos pólos indesejáveis, e ainda para alterar a constante de erro de velocidade do sistema. O uso de LMI para o posicionamento de zeros em uma região é inédito. Exemplos numéricos ilustram a eficiência da metodologia proposta.

Alocação de pólos em sistemas lineares invariantes no tempo utilizando realimentação da derivada de estados e a equação de Lyapunov

Araújo,José M.; Castro,Alexandre C.; Santos,Eduardo T. F.
Fonte: Sociedade Brasileira de Automática Publicador: Sociedade Brasileira de Automática
Tipo: Artigo de Revista Científica Formato: text/html
Publicado em 01/09/2009 Português
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106.44%
A realimentação da derivada de estados tem recebido grande atenção em tempos recentes, por ser uma alternativa à realimentação de estados e ser capaz de, exceto nos casos em que há pelo menos um pólo na origem, prover a conhecida alocação de pólos de um sistema linear invariante no tempo, que é uma das principais aplicações da realimentação de estados. Com base em procedimentos já consolidados para alocação de pólos por realimentação de estados utilizando a solução da equação de Lyapunov, são apresentados procedimentos análogos para realimentação da derivada de estados, e então apresentadas proposições análogas às aplicadas para realimentação de estados. Exemplos são então apresentados, comprovando a validade de tais procedimentos.